絕對值編碼器在900T大型運梁車中的應用
???? 900T大(da)型運(yun)梁(liang)車是專(zhuan)為滿足鐵路客運(yun)專(zhuan)線(xian)(xian)建(jian)設而推出(chu)的(de)(de)，主要(yao)用來(lai)運(yun)輸大(da)噸(dun)位(wei)混凝土預(yu)(yu)制箱(xiang)梁(liang)，可完成20、24、32m雙線(xian)(xian)整(zheng)孔箱(xiang)梁(liang)從預(yu)(yu)制場到架(jia)梁(liang)工(gong)位(wei)的(de)(de) 運(yun)輸和配合(he)架(jia)梁(liang)的(de)(de)工(gong)作。隨著專(zhuan)線(xian)(xian)作業量(liang)的(de)(de)增(zeng)加及對工(gong)程質量(liang)的(de)(de)高度要(yao)求，對架(jia)橋機，運(yun)梁(liang)機等(deng)相關設備(bei)的(de)(de)控制系統(tong)的(de)(de)自動化水平和設備(bei)運(yun)行(xing)的(de)(de)平穩性、可靠(kao)性、精(jing) 確性的(de)(de)要(yao)求也越來(lai)越高。
???? 運梁車(che)的電氣控制系統采(cai)用(yong)CAN總線技術，所(suo)有的電氣控制均(jun)由依托于(yu)CAN-BUS現(xian)場總線的PLC來實(shi)現(xian)。系統結(jie)構如(ru)圖所(suo)示。該系統采(cai)用(yong)了CAN總線協(xie)議的絕對(dui)值編碼器CAC58，此編碼器經過實(shi)際應用(yong)測試，能適應野外作業的惡(e)劣(lie)環(huan)境，運行穩(wen)定，安全可靠。
???? 運(yun)梁(liang)車(che)是多軸線輪胎式行走機械，具(ju)有多種轉向模式。運(yun)梁(liang)車(che)行走的(de)(de)安全可靠(kao)和準確定位決定了架(jia)橋工(gong)作的(de)(de)是否(fou)能安全，快速，高(gao)質量的(de)(de)完成，因此(ci)，運(yun)梁(liang)車(che)的(de)(de)轉向控制決定了運(yun)梁(liang)車(che)的(de)(de)操(cao)作性，穩定性，安全性和準確性。
???? 傳統運(yun)梁車(che)的(de)轉向(xiang)(xiang)采用機械控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)，以拉(la)桿控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)車(che)輪方向(xiang)(xiang)和(he)擺(bai)(bai)動(dong)幅(fu)度。機械拉(la)桿控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)系統，帶有(you)輪胎磨損嚴重和(he)擺(bai)(bai)動(dong)幅(fu)度受限等缺點，因此施(shi)工效(xiao)率(lv)低，影響施(shi)工工 期。現行自動(dong)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)系統，采用絕對值編碼(ma)器作為(wei)轉向(xiang)(xiang)角度和(he)擺(bai)(bai)動(dong)幅(fu)度的(de)反饋，依托CAN-BUS現場(chang)總線控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)。該系統成(cheng)功克服(fu)了拉(la)桿控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)系統存(cun)在的(de)問題，具有(you) 快(kuai)速，穩定，控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)精度高等突(tu)出(chu)優點，并可根(gen)據現場(chang)情(qing)況采用不同的(de)算(suan)法實現控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)，因此帶動(dong)了運(yun)梁車(che)性(xing)能上的(de)飛躍，有(you)效(xiao)提高了架橋工作的(de)效(xiao)率(lv)和(he)質量。
???? 900t大(da)型運梁(liang)車的(de)轉向(xiang)控制(zhi)為獨立(li)式的(de)轉向(xiang)控制(zhi)系(xi)統(tong)，每(mei)個(ge)懸(xuan)掛都由一個(ge)獨立(li)的(de)液壓缸(gang)控制(zhi)轉向(xiang)，并在每(mei)個(ge)懸(xuan)掛上安裝絕對(dui)(dui)值編碼器用以角度反饋，因(yin)此形成(cheng)了 32個(ge)獨立(li)的(de)閉環(huan)反饋電液控制(zhi)系(xi)統(tong)。圍繞該系(xi)統(tong)采用的(de)斜行，八字轉向(xiang)等(deng)各種轉向(xiang)模式均按照(zhao)輪胎純滾(gun)動原理實現，使每(mei)組輪胎針對(dui)(dui)其轉向(xiang)中心(xin)轉動不同的(de)角度。
???? 900t大型運(yun)(yun)梁(liang)車(che)采(cai)用了高(gao)效，穩(wen)定(ding)(ding)(ding)及(ji)可(ke)靠的(de)CAN-BUS現場總線作為系統的(de)運(yun)(yun)行平臺(tai)，并采(cai)用了高(gao)精(jing)度，高(gao)穩(wen)定(ding)(ding)(ding)性的(de)絕對值(zhi)編碼器(qi)作為監測傳感器(qi)，因此有 效確保了運(yun)(yun)梁(liang)車(che)在轉(zhuan)(zhuan)向(xiang)過程中(zhong)各個懸(xuan)掛(gua)(gua)均(jun)按照(zhao)設定(ding)(ding)(ding)的(de)角度轉(zhuan)(zhuan)向(xiang)，實(shi)現了各懸(xuan)掛(gua)(gua)間的(de)協同控制(zhi)，從而高(gao)效率且高(gao)穩(wen)定(ding)(ding)(ding)地完成運(yun)(yun)梁(liang)車(che)的(de)轉(zhuan)(zhuan)向(xiang)操作。
???? 900t大型運(yun)梁(liang)車作(zuo)為鐵路(lu)客運(yun)專線建設(she)工程施工中(zhong)(zhong)(zhong)不可缺(que)少的專用(yong)設(she)備，采用(yong)CAN-BUS現場總線作(zuo)為系統運(yun)作(zuo)的平(ping)臺，具有數據(ju)(ju)(ju)傳輸快速，數據(ju)(ju)(ju)量大，傳 輸距離遠，抗干(gan)擾能力強(qiang)等(deng)優(you)異特(te)點(dian)，有效克服(fu)了運(yun)梁(liang)車系統中(zhong)(zhong)(zhong)執行機構多(duo)，數據(ju)(ju)(ju)量大，執行位置分散，以及由此帶來(lai)的協同操作(zuo)中(zhong)(zhong)(zhong)彼(bi)此影響的缺(que)點(dian)，成功地將閉(bi)式 液壓驅動(dong)、自動(dong)化電液控制和模糊控制算法實(shi)現等(deng)高穩定性(xing)(xing)，高可靠性(xing)(xing)以及高安全性(xing)(xing)理論融合。
